El bosque de Vincennes era en la antigüedad un terreno de caza de uso exclusivo de los reyes de Francia, cerrado por un recinto bajo el reinado de Philippe Auguste. Se construyeron varios enclaves reales en la proximidad (incluido el castillo de Vincennes), antes de que el bosque estuviera acondicionado para el paseo bajo el reinado de Luis XV. Según la leyenda, es en este bosque en el que Saint Louis había considerado volver a administrar la justicia bajo un roble.
En la revolución francesa, el bosque se volvió una zona de desarrollo militar. Se evacuaron numerosas parcelas agrícolas, y se crearon algunos edificios militares.
Tomó su apariencia actual bajo el mandato de Napoleón III como contrapunto al Bois de Boulogne en el otro extremo de París, en el estilo de los parques ingleses: se replantaron algunos árboles, y se excavaron los cauces de los lagos y los ríos.
La mayoría de las pruebas de los Juegos Olímpicos de verano de 1900 se disputaron en el bosque de Vincennes, el cual se incorporó oficialmente en París en 1929, así como el castillo que volvió de nuevo en 1934 en el territorio municipal de Vincennes.
